← Control de calidad Ping PongSimulador en tiempo real ↗

Sistemas de percepción en robótica · Trabajo/Informe de sistemas de iluminación

Sistema de iluminación a contraluz para inspección de pelotas de ping pong semitransparentes

02 / 06

Memoria teórica

¿Qué es la iluminación a contraluz?

Se sitúa una fuente de luz detrás de la pieza y la cámara al otro lado. Un fondo uniforme facilita distinguir el contorno y analizar la luz transmitida. La microscopía de campo claro por transmisión comparte esta disposición general de fuente, muestra y observador.

Los sistemas industriales pueden emplear distintas fuentes, incluidos fluorescentes y paneles LED. Para este proyecto se propone un panel LED con difusor, regulación estable y tamaño suficiente para cubrir el campo de visión.

Una pelota no es una silueta opaca

Se adopta como hipótesis una pelota de ABS (acrilonitrilo butadieno estireno) con transmisión visible suficiente. Su translucidez real depende del espesor, los pigmentos y la formulación; debe verificarse en la muestra.

La luz sufre refracción, dispersión y absorción. Incluso con una pared uniforme, la curvatura cambia el recorrido óptico y puede producir variaciones de gris. Por ello se compara con una pelota sana, no se exige un gris constante en toda la esfera.

Defectos y anillos luminosos

Una grieta, una burbuja o un cambio de espesor puede generar una anomalía local de transmisión, pero su detección depende de tamaño, orientación y resolución. Las patentes del CEA relacionan un anillo luminoso con parámetros de ciertas esferas huecas mediante un modelo óptico y condiciones de adquisición controladas. [1] [2]

No se garantiza ese anillo en cualquier pelota de ABS. El simulador didáctico no calcula refracción de Snell ni reconstruye espesores a partir del anillo.

Ventajas y limitaciones

  • Ventajas: buen contraste de borde en condiciones adecuadas, montaje sencillo y menor dependencia de la textura que la iluminación frontal.
  • Luz ambiente: aumentar la potencia del panel reduce su peso relativo, siempre que el sensor no se sature; es la solución principal indicada en clase.
  • Limitaciones: saturación, dispersión y superposición de ambas paredes.
  • La calibración dimensional básica es sencilla; medir espesor por refracción requiere un modelo y una calibración específicos.
  • Una sola vista no garantiza detectar todos los defectos. Se propone rotar la pelota.
← Introducción y contextoEjemplos reales →