Sistemas de percepción en robótica

Modelo y límites del experimento

La escena 3D muestra la disposición física; la imagen de cámara se calcula con un modelo analítico simplificado de transmisión, reflexión y exposición. No es un render fotométrico ni una medición real. Las potencias son relativas (no lux ni vatios), con exposición y ganancia fijas y sin autoexposición.

La pelota se aproxima como una cáscara parcialmente translúcida: el panel produce un fondo claro y una silueta más oscura. Un agujero o una fisura en la pared frontal aumenta la transmisión, pero queda la pared posterior; no se representa como un túnel completamente transparente. Los defectos están orientados hacia la cámara. El tamaño nominal del ensayo es 40 mm y la tolerancia didáctica es ±2 mm; no constituye una certificación reglamentaria.

La luz natural se considera constante. El halógeno usa una ondulación ilustrativa del 10 % a 100 Hz. El LED parásito usa una modulación sinusoidal del 80 % con frecuencia ajustable. Se integra la luz durante la exposición: una frecuencia elevada no implica necesariamente bandas. Este ensayo supone obturador global; no simula rolling shutter. La fase de disparo permite comparar capturas reproducibles.

I = recorte[255 · (exposición / 5 ms) · (panel · transmisión + luz parásita · reflexión), 0, 255]. Se promedian los píxeles ya recortados para formar la matriz. Los coeficientes son didácticos, no propiedades medidas del ABS. Un defecto subcelda puede desaparecer al promediar. El análisis compara con una referencia sin defecto bajo la misma iluminación, no utiliza el selector para decidir el resultado; una falta de detección no demuestra que la pelota esté bien.

Hecho por IA. Aplicación y documentación generadas con asistencia de inteligencia artificial; requieren revisión académica y validación experimental. Código abierto bajo licencia MIT. Three.js conserva su propia licencia MIT.